NASA обучило марсоход Perseverance самостоятельно определять своё местоположение на Марсе
Марсоход NASA Perseverance впервые начал самостоятельно вычислять своё точное местоположение на Марсе. Новая система снижает погрешность до 25 сантиметров, тогда как ранее ошибка достигала 30 метров. Об этом сообщается в материалах агентства.
Как работала навигация раньше
До внедрения новой технологии ровер ориентировался по данным одометрии — показаниям счётчиков оборотов колёс и визуальной оценке местности с камер. Со временем ошибка накапливалась, что осложняло движение по пересечённому рельефу.
Для корректировки координат аппарат примерно раз в сутки передавал данные на Землю. Специалисты сопоставляли спутниковые снимки района с панорамами, полученными с борта, и уточняли положение. Такая процедура занимала до двух суток, в течение которых ровер не двигался.
Алгоритм Mars Global Localization
Система под названием Mars Global Localization (MGL) изменила процесс навигации. Алгоритм работает непосредственно на борту — он сопоставляет панорамные изображения с навигационных камер с загруженными орбитальными картами рельефа.
Расчёты выполняет коммерческий процессор, ранее задействованный для связи с марсианским вертолётом Ingenuity. Вычисление занимает около двух минут и позволяет определять координаты с точностью до 25 сантиметров.
По данным миссии, используется однокристальная система Qualcomm Snapdragon 801. Этот чип не имеет радиационной защиты, в отличие от основных бортовых компьютеров марсохода, созданных на устойчивой элементной базе. Несмотря на это, процессор продолжает функционировать в условиях повышенного радиационного фона. В ближайшие дни миссии исполнится пять лет с момента начала работы аппарата на поверхности планеты.
Проверка технологии
Перед внедрением алгоритм протестировали на Земле с использованием данных о 264 предыдущих остановках марсохода. Система показала точное определение координат во всех случаях. После этого 2 и 16 февраля её применили на Марсе.
Испытания прошли на участке Mala Mala у края кратера Езеро. Новый подход позволяет аппарату выполнять более продолжительные автономные заезды без частой связи с Землёй.